현재 시판되는 차량 중 가장 진보된 ADAS(Advanced driver assistance system, 첨단 운전자 지원 시스템)를 가진 차량은 테슬라의 오토파일럿과 FSD(Full self-driving)이라고 할 수 있습니다.
테슬라의 ADAS
오토파일럿은 차선유지와 속도를 자동으로 제어하는 기능입니다. 테슬라 차량을 구매하면 오토파일럿은 기본으로 탑재되어 있습니다.
FSD는 고속도로에서 설정된 주행 경로에 따라 자동으로 운행하는 기능으로 차선 변경 및 진출입로까지 자동으로 주행하는 NOA(Navigate on autopilot), 차량에 탑승하지 않고 차량을 앞, 뒤로 움직일 수 있는 서먼(Summon), 도로가 아닌 지역에 주차된 차량을 운전자가 있는 곳으로 부를 수 있는 스마트 서먼(Smart summon) 등의 기능이 추가됩니다. 대신 선택 사양으로 9,043,000원을 추가해야 합니다.
(금액은 글 작성일 기준, 2020. 7. 11.)
저는 FSD 옵션은 추가하지 않았기 때문에 오토파일럿에 대해서만 다룰 예정입니다.
오토파일럿(오토스티어) 작동
오토파일럿은 스티어링 휠 오른쪽 뒤에 위치한 시프트 레버(기어 레버)를 아래로 두 번 내려 시작할 수 있습니다.
작동이 시작되었다는 알림음과 함께 스크린에 표시된 차선, 스티어링 휠 아이콘, 설정속도가 파란색으로 나타납니다.
오토파일럿은 항상 사용할 수는 없고 시스템이 주변 환경을 파악해 활성 가능한 조건에서만 작동됩니다. 활성 가능한 상태가 되면 스크린 왼쪽 상단에 스티어링 휠 아이콘을 나타내어 준비 상태를 운전자에게 알려줍니다.
오토파일럿이 실행되면 차선, 스티어링 휠 아이콘에 나타나는 파란색 표시와 더불어 내가 타겟으로 설정한 차량도 표시되는데요. 주간에는 주변 차들보다 약간 어둡게, 야간에는 주변 차들보다 약간 밝은 색상으로 나타냅니다.
타겟으로 설정된 차량에 따라 내 차량의 가속/감속이 결정되기 때문에 운전자는 전방 주시와 함께 스크린 상에 타겟으로 설정된 차량이 적절하게 인식되고 있는지 확인해야 합니다. 특히 내 차량과 앞 차량 사이에 끼어들어오는 차량이나 앞 차량이 빠져나간 후 새로운 타겟을 인식할 때 주의해야 합니다.
오토파일럿 헬퍼(치터)는?
ADAS 기능이 있어도 운전자는 항상 전방을 주시하고 스티어링 휠을 잡고 있어야 합니다. 기어레버를 두 번 내려 오토파일럿을 실행하면 스크린에 “스티어링 휠을 항상 잡고 계십시오”라는 문구가 나오고 몇 초 후 사라집니다.
오토파일럿 상태에서 운전자가 스티어링 휠을 잡고 있지 않은 것으로 판단되면 “스티어링 휠을 가볍게 움직여 보십시오”라는 문구와 함께 스크린 상단에 파란색 점멸 표시로 운전자에게 알림을 주는데요. 그 이후에도 스티어링 휠을 잡지 않으면 오토파일럿을 강제 종료하고 남은 주행에서 오토파일럿이 활성화되지 않습니다.
위와 같은 경고 문구를 나타나지 않게 하기 위해 오토파일럿 헬퍼라는 제품을 만들어 판매하고 있습니다. 당연히 테슬라에서 판매하는 제품은 아니고 개인 또는 특정 동호회(네이버 카페)에서 제작해 판매하고 있습니다. 오토파일럿 헬퍼는 판매자가 붙인 명칭으로 이 제품의 사용을 반대하는 유저들은 헬퍼가 아닌 치터로 표현하며 반감을 나타내기도 합니다.
운전자가 스티어링 휠을 잡고 있는지는 스티어링 휠에 걸리는 토크를 측정하는 방식으로 판단합니다. 오토파일럿 헬퍼는 약 500g 정도의 무게 추를 스티어링 휠 뒤쪽(보통 오른쪽)에 부착하는 방식입니다. 판매하는 제품을 구입하지 않고 운동할 때 발목에 감는 납 등을 구입해 스티어링 휠에 감아 사용하는 사람도 있습니다.
저는 오토파일럿 헬퍼를 사용하지 않고 사용에 반대하는 입장이기 때문에 사진은 첨부하지 않겠습니다.
형태가 궁금하신 분들은 아래 링크를 클릭해 확인해 주세요.
오토파일럿 헬퍼 – 구글 검색
오토파일럿 헬퍼(치터)를 쓰면 안 되는 이유
2020년 7월부터 제한된 조건에서의 자율 주행 3단계 운행이 탑재된 차량을 판매할 수 있는 법이 시행되었지만 아직 판매되는 차량은 없습니다. 자율주행 3단계부터는 운전자가 스티어링 휠을 잡고 있지 않아도 됩니다. 하지만 3단계 미만에서는 항상 스티어링 휠을 잡고 있어야 합니다. 현재의 오토파일럿과 NOA는 자율주행 2~2.5단계 수준이기 때문에 스티어링 휠 경고를 무력화하는 헬퍼(치터)를 사용하면 안 됩니다.
이렇게만 설명하면 너무 당연한 이야기를 하기 위해 장황하게 설명한 것 같겠죠?
테슬라 모델3 구입 후 약 12,000km를 실제 운행하면서 발생한 돌발 상황을 살펴보며 왜 오토파일럿 헬퍼(치터)를 사용하면 안 되는지 알아보겠습니다.
사례 1 – 삭제된 차선 오인식
경부고속도로 서울 톨게이트 상행 구간으로 톨게이트 진출 직후 차선이 합류되는 구간입니다. 기존에 있던 차선을 지우고 새로운 차선을 그려둔 상태입니다. 차량이 차선을 혼동해 왼쪽 차선으로 합류하려다 급하게 오른쪽 차선으로 합류하는 상황입니다.
테슬라 모델3를 포함한 대부분의 차량들은 전면 유리 상단에 설치된 카메라에서 측정된 영상을 흑백 처리하고 윤곽선을 추출해 차선을 감지합니다. 이때 차선을 삭제한 흔적이 검게 나타나 도로 면과의 색상 차이로 인해 윤곽선이 추출되어 차선으로 오인식하는 문제가 발생합니다. 따라서 도로면에 있는 차선 삭제 흔적, 도로 보수 흔적 등이 있는 곳은 오인식 문제가 발생할 수 있기 때문에 주의해야 합니다.
사례 2 – 빗물로 인한 차선 오인식
영동고속도로 강릉방향 대관령 5터널에서 발생한 상황입니다. 영상 약 18초 시점에서 차량이 차로 중앙으로 운행하다 갑자기 왼쪽으로 이동했습니다. 빗물로 인해 차선이 가려지자 왼쪽 경계부분을 차선으로 인식하며 차로 중앙을 맞추기 위해 왼쪽이로 이동하며 발생한 현상입니다.
사례 3 – 진출 유도선을 차선으로 오인식
경부고속도로 신갈 JC 하행, 영동고속도로 진출로에서 발생한 상황입니다. 원주 방향을 표시해 주는 두 개의 녹색 유도선을 좌, 우측 차선으로 인식하다 흰색 차선이 나오니 갈팡질팡하는 상황입니다. 결국 본래의 차로를 찾기는 하지만 차량의 속도에 따라 오른쪽 차로로 갈 때도 있고 왼쪽 차로로 갈 때도 있습니다.
사례 4 – 3개의 차로가 합쳐지는 구간
마지막으로 용인-서울 고속도로 용인 방향, 서수지 톨게이트 통과 직후 3개의 차로가 합쳐지는 구간입니다. 약 14초 차로가 합쳐지는 구간에서 본선으로 합류하지 못하고 우왕좌왕하는 모습을 볼 수 있습니다. 이 구간 역시 보수 흔적으로 인해 노면의 색상이 다른 것을 확인할 수 있습니다.
차량, 도로, 도로 시설물 등이 모두 자율 주행을 위한 준비가 완료될 때까지 완벽할 수 없습니다. 아주 단순한 수준인 고속도로에서의 차선 및 속도 유지 정도의 운전 보조가 이루어지고 있지만 여러 가지 환경 변수를 모두 대응할 수 없습니다. 도로에 있는 수많은 보수 흔적과 낙하물 등으로 인한 돌발 변수는 언제 어떤 상황에서 발생할지 모르기 때문에 운전자는 항상 전방을 주시하고 유사시에 차량을 제어할 수 있는 준비를 하고 있어야 합니다.
위 사례 이외에도 차선, 차량, 물체 등의 오인식 사례가 빈번하게 발생합니다. 오토파일럿 헬퍼(치터)를 사용해도 전방 주시만 잘하면 된다는 분들도 있지만 과연 그럴 수 있을까요?
테슬라는 OTA(Over the air programming)를 통해 계속해서 오토파일럿, NOA를 업데이트해 주고 있습니다. 모델 3에 탑재된 자율 주행 하드웨어는 완전 자율 주행까지 가능한 하드웨어이기 때문에 언젠가는 완전 자율 주행 수준의 기능을 업데이트해 줄 것으로 기대하고 그때까지는 조금 불편해도 오토파일럿 ‘치터’같은 제품은 사용하지 않는 게 어떨까요?
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